东元伺服JSDE中文说明书7

5-1第五章控制機能5-1控制模式選擇本裝置提供轉矩、速度以及位置三種控制模式，除了操作單一控制模式，也可使用混合模式來切換控制模式。以下為控制模式選擇參數說明。參數代號名稱與機能預設值單位設定範圍控制模式控制模式選擇設定說明0轉矩控制使用一組類比電壓命令信號控制轉矩，請參閱5-2。1速度控制可使用輸入接點SPD1、SPD2切換驅動器內部預先設定的三段速度命令以及利用一組類比電壓命令信號控制速度，請參閱5-3-1。2位置控制(外部脈波命令)使用一組脈波命令信號控制位置，請參閱5-4-1。3位置/速度控制切換可使用輸入接點MDC切換位置和速度控制，請參閱5-6-2。4速度/轉矩控制切換可使用輸入接點MDC切換速度和轉矩控制，請參閱5-6-2。5位置/轉矩控制切換可使用輸入接點MDC切換位置和轉矩控制，請參閱5-6-2。★Cn0016位置控制(內部位置命令)可使用輸入接點POS1~POS4切換驅動器內部預先設定的十六段位置命令控制位置，請參閱5-4-2。2X0│6ALL★必須重開電源，設定值才有效以下章節會詳細說明各種控制模式的控制架構、下達命令方式、命令處理以及控制增益調整等等。5-25-2轉矩模式轉矩模式應用於印刷機、繞線機、射出成型機等需要做轉矩控制的場合。轉矩迴路控制方塊如下圖所示：本裝置的轉矩命令輸入方式是使用一組類比電壓來控制馬達轉矩，下圖為接線圖：注意！需確認SIN(類比轉矩命令輸入)與輸入接點RS1、RS2(轉矩命令正反向選擇)相對應關係，參考5-2-4節。5-2-1類比轉矩命令比例器配合類比轉矩命令比例器來調整電壓命令相對於轉矩命令的斜率。參數代號名稱與機能預設值單位設定範圍控制模式類比轉矩命令比例器Tn103用來調整電壓命令相對於轉矩命令的斜率。300%/10V0│300T設定範例：(1)若Tn103設定300時，表示輸入電壓10V對應300%額定轉矩命令；若此時輸入電壓為5V，則對應150%額定轉矩命令。5-3(2)若Tn103設定200時，表示輸入電壓10V對應200%額定轉矩命令；若此時輸入電壓為5V，則對應100%額定轉矩命令。105-5-10轉矩命令(%)輸入電壓(V)斜率由Tn103設定300200100-300-200-1005-2-2類比轉矩命令偏移調整即使轉矩命令為0V，馬達有可能會緩慢轉動，主要因為外部類比電壓有些微偏移造成，在這種情形下，使用者可以手動調整Tn104來修正偏移量也可以使用自動調整(請參閱3-2-2)。注意！調整前請先將類比轉矩命令接點SIN(CN1-12)與類比接地接點AG(CN1-13)短路。參數代號名稱與機能預設值單位設定範圍控制模式類比轉矩命令偏移調整Tn104當類比轉矩命令電壓有偏移現象產生時，用來修正偏移量。0mV-10000│10000T轉矩命令(%)輸入電壓(V)偏移調整前偏移電壓轉矩命令(%)輸入電壓(V)偏移調整後偏移電壓修正量5-45-2-3轉矩命令直線加減速如果使用者需要平滑的轉矩命令，可以設定轉矩命令直線加減速常數來達成平滑效果。如果要使用此機能，要先設定Tn101為1開啟機能。參數代號名稱與機能預設值單位設定範圍控制模式轉矩命令加減速方式設定說明0不使用轉矩命令直線加減速機能★Tn1011使用轉矩命令直線加減速機能0X0│1T轉矩命令直線加減速常數的定義為轉矩命令由零直線上升到額定轉矩的時間，示意圖如下：參數代號名稱與機能預設值單位設定範圍控制模式轉矩命令直線加減速常數★Tn102轉矩命令直線加減速常數的定義為轉矩命令由零直線上升到額定轉矩的時間。1msec1│50000T★必須重開電源，設定值才有效轉矩命令時間(ms)Tn102額定轉矩命令目前轉矩命令設定範例：(1)若想在10msec到達50%額定轉矩輸出，則20(msec)50%100%10(msec)Tn102=×=(2)若想在10msec到達75%額定轉矩輸出，則13(msec)75%100%10(msec)Tn102=×=5-55-2-4轉矩輸出方向定義在轉矩模式時，使用者可使用以下三種方式來定義馬達旋轉方向：(1)輸入接點RS1、RS2(轉矩命令正反向選擇)(2)Cn004(馬達旋轉方向定義)(3)輸入接點TRQINV(轉矩命令反向)注意！三種方式可同時作用，使用者自己要確認最後的馬達旋轉方向定義，以免造成混淆。輸入接點RS2RS1說明控制模式00無轉矩產生01依照目前轉矩命令方向旋轉10依照目前轉矩命令方向反向旋轉11無轉矩產生T註)輸入接點狀態1代表開關動作，反之0代表開關不動作，至於是高電位動作，還是低電位動作，請參閱5-6-1來設定。參數代號名稱與機能預設值單位設定範圍控制模式馬達旋轉方向定義(從馬達負載端看)CCWCW當轉矩或是速度命令為正值時，從馬達負載端看的旋轉方向設定如下：說明設定轉矩控制速度控制0逆時針方向旋轉(CCW)逆時針方向旋轉(CCW)1順時針方向旋轉(CW)逆時針方向旋轉(CCW)2逆時針方向旋轉(CCW)順時針方向旋轉(CW)Cn0043順時針方向旋轉(CW)順時針方向旋轉(CW)0X0│3ST輸入接點TRQINV說明控制模式0依照目前轉矩命令方向旋轉1依照目前轉矩命令方向反向旋轉T註)輸入接點狀態1代表開關動作，反之0代表開關不動作，至於是高電位動作，還是低電位動作，請參閱5-6-1來設定。5-65-2-5內部轉矩限制設定在轉矩控制時，使用者可依需求設定內部轉矩限制值，設定如下：參數代號名稱與機能預設值單位設定範圍控制模式CCW方向轉矩命令限制值Cn010例：若要以二倍額定轉矩限制CCW方向的轉矩命令時，令Cn010=200。300%0│300ALLCW方向轉矩命令限制值Cn011例：若要以二倍額定轉矩限制CW方向的轉矩命令時，令Cn011=-200。-300%-300│0ALL5-2-6轉矩模式的速度限制在轉矩控制時，馬達速度限制是利用輸入接點SPD1、SPD2切換以下兩種方式來達成：(1)內部速度限制：內部預先設定的三段速度限制。(2)外部類比命令限制：利用一組類比電壓命令信號輸入到PIC(CN1-25)來控制速度限制。注意！馬達速度限制平滑化處理的相關設定請參考5-3-6節。請參考下表：輸入接點SPD2輸入接點SPD1速度限制命令控制模式00外部類比命令PIC(CN1-25)01內部速度限制1Tn10510內部速度限制2Tn10611內部速度限制3Tn107T註)輸入接點狀態1代表開關動作，反之0代表開關不動作，至於是高電位動作，還是低電位動作，請參閱5-6-1來設定。5-7下圖為外部類比速度限制命令接線圖：CN1-25CN1-13驅動器PICAG類比速度限制輸入(0~10V)FG而內部三段速度限制設定如下，設定值代表馬達CCW和CW方向的速度限制值。參數代號名稱與機能預設值單位設定範圍控制模式內部速度限制1Tn105在轉矩控制時，可利用輸入接點SPD1、SPD2切換三組內部速度限制，使用內部速度限制1時，輸入接點SPD1、SPD2狀態如下組合：輸入接點SPD2輸入接點SPD101註)輸入接點狀態1代表開關動作，反之0代表開關不動作，至於是高電位動作，還是低電位動作，請參閱5-6-1來設定。100rpm0│3000T內部速度限制2Tn106在轉矩控制時，可利用輸入接點SPD1、SPD2切換三組內部速度限制，使用內部速度限制2時，輸入接點SPD1、SPD2狀態如下組合：輸入接點SPD2輸入接點SPD110註)輸入接點狀態1代表開關動作，反之0代表開關不動作，至於是高電位動作，還是低電位動作，請參閱5-6-1來設定。200rpm0│3000T內部速度限制3Tn107在轉矩控制時，可利用輸入接點SPD1、SPD2切換三組內部速度限制，使用內部速度限制3時，輸入接點SPD1、SPD2狀態如下組合：輸入接點SPD2輸入接點SPD111註)輸入接點狀態1代表開關動作，反之0代表開關不動作，至於是高電位動作，還是低電位動作，請參閱5-6-1來設定。300rpm0│3000T5-85-2-7其他轉矩控制機能本章節說明其他跟轉矩控制相關機能。轉矩到達機能當正向或是反向轉矩超過Tn108(轉矩到達判定值)所設定的準位時，輸出接點INT動作，說明如下：參數代號名稱與機能預設值單位設定範圍控制模式轉矩到達判定值Tn108當正向或是反向轉矩超過所設定之準位時，輸出接點INT動作。0%0│300ALL註)輸出接點狀態1代表開關動作，反之0代表開關不動作，至於是高電位動作，還是低電位動作，請參閱5-6-1來設定。轉矩命令平滑濾波器當系統產生尖銳振動噪音，可以調整Cn034(轉矩命令平滑濾波器)來抑制振動噪音，加入此濾波器同時會延遲伺服系統響應速度。參數代號名稱與機能預設值單位設定範圍控制模式轉矩命令平滑濾波器Cn034當系統產生尖銳振動噪音，可以調整此參數來抑制振動噪音，加入此濾波器同時會延遲伺服系統響應速度。0Hz0│1000ALL5-95-3速度模式速度模式應用於需要精確速度控制的場合，例如編織機、鑽孔機、CNC加工機。速度迴路控制方塊圖如下兩圖所示，各方塊詳細機能在後面章節說明。速度命令處理單元速度控制器內部轉矩限制Cn010Cn011A/D類比轉矩限制速度控制器2Sn213Sn214速度控制器1Sn211Sn212速度回授類比轉矩限制轉矩控制迴路TLMT速度命令處理單元共振抑制濾波器Cn013Cn014速度回授平滑濾波器Cn032增益切換方式Cn015~Cn024PCNTG-SEL5-105-3-1選擇速度命令本裝置提供兩種輸入命令方式，利用輸入接點SPD1、SPD2切換以下兩種方式來達成：(1)內部速度命令：內部預先設定的三段速度命令。(2)外部類比命令：利用一組類比電壓命令信號輸入到SIN(CN1-12)來控制速度。請參考下表：輸入接點SPD2輸入接點SPD1速度命令控制模式00外部類比命令SIN(CN1-12)01內部速度命令1Sn20110內部速度命令2Sn20211內部速度命令3Sn203S註)輸入接點狀態1代表開關動作，反之0代表開關不動作，至於是高電位動作，還是低電位動作，請參閱5-6-1來設定。下圖為外部類比速度命令接線圖：而內部三段速度命令設定如下：參數代號名稱與機能預設值單位設定範圍控制模式Sn201內部速度命令1100Sn202內部速度命令2200Sn203內部速度命令3300rpm-3000│3000S5-115-3-2類比速度命令比例器配合類比速度命令比例器來調整電壓命令相對於速度命令的斜率。參數代號名稱與機能預設值單位設定範圍控制模式類比速度命令比例器Sn216用來調整電壓命令相對於速度命令的斜率。額定轉速rpm/10V100│4500S設定範例：(1)若Sn216設定3000時，表示輸入電壓10V對應3000rpm速度命令；若此時輸入電壓為5V，則對應1500rpm速度命令。(2)若Sn216設定2000時，表示輸入電壓10V對應2000rpm速度命令；若此時輸入電壓為5V，則對應1000rpm速度命令。105-5-10速度命令(rpm)輸入電壓(V)斜率由Sn216設定450030001500-4500-3000-15005-3-3類比速度命令偏移調整即使類比速度命令為0V，馬達有可能會緩慢轉動，主要因為外部類比電壓有些微偏移造成，在這種情形下，使用者可以手動調整Sn217來修正偏移量也可以使用自動調整(請參閱3-2-2)。注意！調整前請先將類比速度命令接點SIN(CN1-12)與類比接地接點AG(CN1-13)短路。參數代號名稱與機能預設值單位設定範圍控制模式類比速度命令偏移調整Sn217當類比速度命令電壓有偏移現象產生時，用來修正偏移量。0mV-10000│10000S5-12速度命令(rpm)輸入電壓(V)偏移調整前偏移電壓速度命令(rpm)輸入電壓(V)偏移調整後偏移電壓修正量5-3-4類比速度命令限制使用者可以限制類比速度命令，設定如下：參數代號名稱與機能預設值單位設定範圍控制模式類比速度命令限制Sn218使用