很好的拉普拉斯变换讲解

第7章拉普拉斯变换拉普拉斯(Laplace)变换是分析和求解常系数线性微分方程的一种简便的方法，而且在自动控制系统的分析和综合中也起着重要的作用．本章将扼要地介绍拉普拉斯变换（以下简称拉氏变换）的基本概念、主要性质、逆变换以及它在解常系数线性微分方程中的应用．7.1拉氏变换的基本概念在代数中，直接计算是很复杂的，而引用对数后，可先把上式变换为，然后通过查常用对数表和反对数表，就可算得原来要求的数．这是一种把复杂运算转化为简单运算的做法，而拉氏变换则是另一种化繁为简的做法．7.1.1拉氏变换的基本概念定义设函数当时有定义，若广义积分在的某一区域内收敛，则此积分就确定了一个参量为的函数，记作，即（7-1）称（7-1）式为函数的拉氏变换式，用记号表示．函数称为的拉氏变换(Laplace)(或称为的象函数)．函数称为的拉氏逆变换（或称为象原函数），记作，即．关于拉氏变换的定义，在这里做两点说明：(1)在定义中，只要求在时有定义．为了研究拉氏变换性质的方便，以后总假定在时，．（2）在较为深入的讨论中，拉氏变换式中的参数是在复数范围内取值．为了方便起见，本章我们把作为实数来讨论，这并不影响对拉氏变换性质的研究和应用．（3）拉氏变换是将给定的函数通过广义积分转换成一个新的函数，它是一种积分变换．一般来说，在科学技术中遇到的函数，它的拉氏变换总是存在的．例7-1求一次函数（为常数）的拉氏变换．解．7.1.2单位脉冲函数及其拉氏变换在研究线性电路在脉冲电动势作用后所产生的电流时，要涉及到我们要介绍的脉冲函数，在原来电流为零的电路中，某一瞬时(设为)进入一单位电量的脉冲，现要确定电路上的电流，以表示上述电路中的电量，则由于电流强度是电量对时间的变化率，即328.957812028.6N53)164.1(164.1lg53)20lg28.9lg5781(lg3128.6lglgNN)(tf0tdtetfpt0)(PP)(PFdtetfPFpt0)()()(tf)()]([PFtfL)(PF)(tf)(tf)(tf)(PF)(PF)()]([1tfPFL)]([)(1PFLtf)(tf0t0t0)(tfPPattf)(at，00000][)(][dtepaepatetdpadtateatLptptptpt2020][0paepadtepaptpt)0(p0t)(ti)(tQ.0,1,0,0)(tttQ，所以，当时，；当时，．上式说明，在通常意义下的函数类中找不到一个函数能够用来表示上述电路的电流强度．为此，引进一个新的函数，这个函数称为狄拉克函数．定义设，当0时，的极限称为狄拉克（Dirac）函数，简称为函数．当时，的值为；当时，的值为无穷大，即．和的图形如图7-1和图7-2所示．显然，对任何，有，所以．工程技术中，常将函数称为单位脉冲函数，有些工程书上，将函数用一个长度等于的有向线段来表示（如图7-2所示），这个线段的长度表示函数的积分，叫做函数的强度．例7-2求的拉氏变换．解根据拉氏变换的定义，有，即．例7-3求单位阶梯函数的拉氏变换．解，．例7-4求指数函数（为常数）的拉氏变换．解，即ttQttQdttdQtit)()(lim)()(00t0)(ti0t)1(lim)0()0(lim)0(00ttQtQitttttt，，，00100)()(t)(lim)(0tt0t)(t00t)(t0,0,0)(ttt)(t)(t011)(0dtdtt1)(dtt1)(tdtedtedtedtettLptptptpt0000001lim0lim)1lim()()]([11lim1)()1(lim11lim1][1lim00000pppptpepepeppe1)]([tL0,10,0)(tttupepdtedtetutuLptptpt1]1[1)()]([000)0(patetf)(adtedteeeLtapptatat0)(0][)(1apap．类似可得；．习题7–1求1-4题中函数的拉氏变换1．．2．．3．4．是常数）．7.2拉氏变换的性质拉氏变换有以下几个主要性质，利用这些性质，可以求一些较为复杂的函数的拉氏变换．性质1(线性性质)若，是常数，且，，则．（7-2）证明．例7-5求下列函数的拉氏变换：（1）；（2）．解（1）．（2）．性质2（平移性质）若，则（为常数）．（7-3）证明．位移性质表明：象原函数乘以等于其象函数左右平移个单位．例7-6求，和．解因为，，，由位移性质即得)(1][apapeLat)0(][sin22pptL)0(][cos22ppptLtetf4)(2)(ttfattetf)(，()sin()(ttf1a2a)()]([11pFtfL)()]([22pFtfL)]([)]([)]()([22112211tfLatfLatfatfaL)()(2211pFaPFadtetfadtetfadtetfatfatfatfaLptptpt)()()]()([)]()([022011221102211)()()]([)]([22112211pFapFatfLatfLa)1(1)(ateatftttfcossin)()(1}11{1]}[]1[{1]1[1)]1(1[appappaeLLaeLaeaLatatat412221]2sin21[]cos[sin222pptLttL)()]([pFtfL)()]([apFtfeLata0)(0)()()()]([apFdtetfdtetfetfeLtapptatatatea][atteL]sin[teLat]cos[teLat21][ptL22][sinptL22][cospptL性质3（滞后性质）若，则．（7-4）证明=，在拉氏变换的定义说明中已指出，当时，．因此，对于函数，当（即）时，，所以上式右端的第一个积分为，对于第二个积分，令，则滞后性质指出：象函数乘以等于其象原函数的图形沿轴向右平移个单位（如图7-3所示）．由于函数是当时才有非零数值．故与相比，在时间上滞后了一个值，正是这个道理，我们才称它为滞后性质．在实际应用中，为了突出“滞后”这一特点，常在这个函数上再乘，所以滞后性质也表示为．例7-7求．解因为，由滞后性质得．例7-8求．解因为，所以．例7-9求下列函数的拉氏变换：（1）（2）解（1）由图7-4容易看出，当时，的值是在的基础上加上了（），即．故可把写成，于是．。，，22222)(]cos[)(]sin[)(1][apapteLapteLapteLatatat)()]([pFtfL)()]([pFeatfLap)0(adteatfatfLpt0)()]([dteatfdteatfaptapt)()(00t0)(tf)(atf0atat0)(atf0at)()()()]([00)(pFedefedefatfLappapapapeta)(atfat)(tfa)(atf)(atu)()]()([pFeatfatuLap)]([atuL)]([tuLp1peatuLap1)]([)]([)(tueLtaapeLat1][)(1)]([)(apapetueLpta，.,,0,)(21tacatctf.4,0,42,1,20,3)(ttttfat)(tf1c12cc)()(12atucc)(tf)()()()(121atucctuctfpecccepccpctfLpapa)()]([121121（2）仿（1），把写成，于是．我们可以用拉氏变换定义来验算例7-9所得的结果．由例7-9看出，用单位阶梯函数可将分段函数的表达式合写成一个式子．例7-10已知，求．解：如图7-5所示，可用单位阶梯函数表示为，于是，由拉氏变换定义来验证：．性质4（微分性质）若，并设在[0，+上连续，为分段连续，则．(7-5)证明由拉氏变换定义及分部积分法，得，可以证明，在存在的条件下，必有．因此，．微分性质表明：一个函数求导后取拉氏变换等于这个函数的拉氏变换乘以参数，再减去函数的初始值．应用上述结果，对二阶导数可以推得．同理，可得．以此类推，可得．（7-6）由此可见，各阶导数的拉氏变换可以由的乘方与象函数的代数式表示出来．特别是当初值时，有更简单的结果)(tf)4()2(4)(3)(tutututfpeepepeptfLpppp42424343)]([atatacatcttf3,03,20,0,0)()]([tfL)(tf)3(2)()()(atcuatcutcutf)3(2)()([)]([atcuatcutcuLtfL)21(233apapapapeepcepcepcpcaaaptptdtcedtcetfL032)]([)21()221(33apapapapapeepceeepc)()]([pFtfL)(tf)(tf)0()()]([fppFtfLdtetftfLpt0)()]([00)(])([dtetfPetfptpt)]([tfL0)(limpttetf)0()()]([)0(0)]([fppFtfpLftfLp)}0()0({)()0()}0()({)0()]([)]([2fpfpFpffppFpftfpLtfL)}0()0()0({)()]([23ffpfppFptfL)}0()0()0({)()]([)1(21)(nnnnnffpfppFptfL)(tfp)(pF0)0()0('')0(')0()1(nffff．（7-7）利用这个性质，可将的微分方程转化为的代数方程．例7-11利用微分性质求和．解令，则，由7-6式，得，即，移项化简得．利用上述结果，及（7-5）式，可得．性质5（积分性质）若，且设连续，则．（7-8）证明令，显见，且因，由微分性质，得，而，所以有，即．积分性质表明：一个函数积分后再取拉氏变换，等于这个函数的象函数除以参数．例7-12求（是正整数）．解因为，…，，所以由（7-8）式即得……………………一般地，有．),2,1()()]([)(npFptfLnn，)(tf)(pF][sintL][costLttfsin)(ttfffsin)()0(0)0(2，，)]([]sin[2tfLtL)0()0()]([2fpftfLp][sin][sin22tLptL22][sinptL)(sin1costt])(sin1[][costLtL}0sin][sin{1])[(sin1tpLtL2222}0{1