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全自动抓斗式清淤机窨井激光测距定位技术研究姓名：陈丹惠学号：0712043005指导老师：赵江海陈峰目录1.研究背景2.研究目标3.研究内容4.研究方案1.研究背景（1）城市快速发展的同时，道路上窨井清淤问题已成为各市政府头痛的问题。（2）目前的清淤机械耗费人力、财力而且作业效率低。2.研究目标应用激光测距传感技术精确获取窨井位置信息。基于多轴运动控器编写窨井定位算法，解决城市窨井自动定位难题。配备激光定位系统的清淤机器人取代传统的清淤机械，为城市道路窨井自动清淤提供一种新思路和技术手段。采用激光定位的清淤机传统的清淤机激光测距平台3.基本内容（1）激光测距系统部件原理分析、选型与集成（2）基于多轴运动控制器的窨井定位算法研究（3）激光测距系统定位实验研究4.研究方案应用激光测距传感技术获取窨井位置信息。基于在多轴运动控器上编写的定位算法，实现城市窨井自动定位。（1）激光测距系统硬件构成（2）设计窨井定位算法（3）技术路线激光测距传感器驱动激光测距传感器旋转的直流伺服电机驱动激光测距传感器上下移动的步进电机（1）激光测距系统硬件构成LA(x,y)激光测距传感器通过二维平台获得角度θ，窨井与传感器的距离L，从而获得激光定位坐标系下的坐标A（x,y）。再传送给清淤机，机械臂动作，进而抓取淤泥。θ（2）设计窨井定位算法—研究思路（2）设计窨井定位算法—坐标转换基于三维动态坐标测试仪，分别定义激光测距系统，机械臂系统的坐标系，标定两个坐标系之间的旋转、平移关系，得出转换矩阵。110001033323102322210131211lllmmmzyxzaaayaaaxaaazyx（3）技术路线如图所示激光测距传感器电机及其驱动器运动控制器系统硬件构成重复定位精度坐标转换扫描定位定位实验定位算法研究系统误差分析定位系统定型最后，感谢所有关心和帮助过我的每一个人，感谢各位专家和评委老师！